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2008.11.25 Tue つくばチャレンジの結果

つくばチャレンジ 2008 が先週の金曜日に行われました。
うちの結果は250mで失敗。思わぬシステムのトラブルでした。

今回は結構みんな意外な所で失敗してるようでしたね。
結局完走できたのはYAMAHAの1チームだけでした。
50チームもいたのに残念と思ってしまいました。

ここで書いてはいけないかもしれませんが、YAMAHAさんのチームはGPSとジャイロベース。
難しい位置修正はあまりやっていなく、シンプルっていう印象でした。
産総研のチームは初期向き設定が違っていたようで。
特別にデモで走ったエキシビジョンではほぼ完走だったようですね。
別大学にいった先輩TKUさんのチームはなぜか全体的に重くなってしまったようです。
パーティクルフィルタでなかなか面白そうなことをやっていたのですが。

うちの敗因は、自分が思うに システムの肥大化 だと思いました。
プロセスが17コくらい回ってて共有メモリで繋がっていたんだけど
直前になってプロセスが増えて度々ジャイロのプロセスが落ちていました
結局そのシッポをつかめられずに本番で出てしまいました
手法自体結構良くて、試走会ではほぼ完走したりしたのになぁ


関連者のメールでは
「つくばチャレンジ」はロボット工学の本質につながる極めて重要なイベントであるにも関わらず,メディアの扱いは不当に低い気が・・・
とか流れてました。でもそれも仕方ないのかなと。
一般人から見れば3輪の台車が普通に動いてるだけで
人によっては無線で操縦してるだけと勘違いしてるくらい。
でも実環境でロボットが考えて自律移動するのはすごく大変。
開会式で実行委員長の油田先生は、むしろロボットはこの程度しか動かない
ということを世間に知ってもらいたいって言っていたけど
それじゃメディアはつまらないだろうなぁ


ロボットに知能を持たせることは、ロボットに感情や創造力を持たせるのと同じで
無理難題な気がしてきた。
研究者はカルマンフィルタとか地図マッチングとかやりたがるけど
そんなことやってもロボットは動かない気がしています。
どこか遠隔で操縦してるほうが楽だし実用的だから無線LANインフラとか
そういう方面で移動ロボットが進んで行かないかなぁと思いました



長く語ってしまいました。就職先の会社が結構興味もっていたので
ひょっとしたら来年も出てるかもしれません
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2008.11.10 Mon ドキドキ

忙しい日々が続いてます

シンポの原稿やら発表やらあったけど
むしろそんなことやってる場合じゃない、と思ってるのはオレくらいかな

わりとつくばチャレンジが楽しみなんですよ
完全自律でロボットが1km往復してくるというもの。

今回は認識とか自己位置修正とか面倒くさいとこは他人任せで
経路計画と障害物回避をやってます

まぁチームでやるのは大変なとこもあるけど
今年の方が難しいしやりがいがあるからきっと達成感も期待できますねー


いよいよ来週の木曜日が予選。金曜日が本番です。
予想は4チーム完走です。少しドキドキしてきました


p.s. イイアスにできたサイバーダインスタジオがニュースに
なんというか土日1500円もとるアトラクションだったのか
そのうちロボットの展示とかで関係者として入れないかなぁ
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